Las primeras esculturas aparecen en la primera mitad del siglo XI adaptándose al marco arquitectónico (capiteles, jambas de puertas), lo que llega a ser una de sus características. Los escultores adquieren cada vez más destreza a la hora de responder a esa exigencia, aunque los miembros se estiran o atrofian, según sea necesario.
Al principio se reconoce un lenguaje muy estereotipado, con recursos representativos muy convencionales, y una forma muy simple de talla que da paso gradualmente a un mayor naturalismo, en ocasiones de inspiración romana. Esto se percibe más en Italia, como, por ejemplo, en los relieves de la catedral de Módena, llevados a cabo por Wiligelmo, que probablemente se inspiró en sarcófagos romanos.
Al final del período románico el escultor empieza a liberarse del marco y comienza a interpretar las figuras con mayor libertad. La simple caracterización de los rostros da paso a un estudio de los rasgos faciales y la vestimenta adquiere valores táctiles. Uno de los artistas en los que culmina este proceso es en el Maestro Mateo, autor del Pórtico de la Gloria de la catedral de Santiago de Compostela.
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